要实现KUKA库卡机器人与PLC的外部控制，需要遵循以下步骤：

 

          建立通信连接：首先，确保KUKA库卡机器人与PLC之间建立了可靠的通信连接。这通常通过外部自动操作界面实现，该界面允许主机或PLC控制机器人系统。

 

          配置系统结构：为了在KR C4和PLC之间成功通信，必须满足一定的条件。例如，在CELL.SRC程序中，初始化无限循环、选择程序编号周期等。此外，还需要配置传输到机器人的控制信号（输入端子）和从机器人状态（输出端子）中获取的信号。

 

          启动程序：在满足工作模式T1或T2的条件下，将机器人运行模式切换到EXT_AUTO。然后，在导航器中选择CELL.SRC程序，并设置程序放大率。

 

          安全说明：在选择CELL程序后，需要执行BCO操作。确保在上级控制系统（PLC）中启动程序之前，PLC发送move 

 

          启动外部程序：PLC发送$ext_start脉冲信号后，机器人即可启动。

 

          这些步骤完成后，KUKA库卡机器人就可以通过PLC实现外部控制了。在实际操作过程中，请注意遵循安全操作规程，确保机器人和操作人员的安全。如需更多信息，建议咨询子锐机器人维修公司。

 

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