世界上第一台AGV是1953年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的。从第一台AGV诞生至今已经有60余年了，目前在世界上，AGV搬运机器人已经得到长足的发展，主要的变化表现为AGV的引导方式和AGV的使用数量以及AGV的生产厂家数量。

　　我国AGV发展历程较短，但一直以来在不断加大这一领域的投入，AGV市场并没有出现关节型工业机器人一样由几大国外品牌把持的情况，此乃国产移动机器人的大幸。我国AGV的发展虽然始于上世纪60年代，但长期以来发展缓慢。近年来，在国内工业机器人需求量激增以及“中国制造2025”、智慧物流等各项政策的保驾护航下，我国AGV机器人销售量持续增长。

　　企业介绍

　　机科股份是一家专业提供智能高端制造装备及系统集成和环保设备及工程的中央企业，主要技术和产品为机器人及相关设备、自动化成套装备、产品定制与服务、固废处置设备及工程、水处理设备及工程等，主要技术和产品服务于环保、汽车、智能制造、物流、工程机械、冶金、印刷和国防等国民经济的核心领域，并在国家级的技术创新工作中扮演着重要的角色，承担过多项国家级技术开发项目。
 

（机科发展科技股份有限公司 副总工程师刘洋）

　　工业机器人发展现状

　　中国制造2025五项重大工程和十大重点领域都聚焦在智能制造和机器人的发展方面的重要内容。根据IFR最新资料显示，2019年我国工业机器人市场份额占全球市场份额的38%，其中搬运上下料机器人占比最高。预计到2020年，我国的工业机器人市场规模将进一步扩大到93.5亿美元。

　　我国AGV的销量及应用领域占比情况显示，2016 年销量为 6500 台，同比增长 48.8%， 2017 年销量为 13500台，同比增长 101.6% ，增幅较大的主要原因为电商仓储 AGV 的使用和推广以及户外港口 AGV 的应用。2019年 AGV 机器人销量将超 1.8 万台，同比增长超 40%。我国工业AGV主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流端。在我国AGV应用领域占比情况中，汽车工业领域占比最高，占比达到24%，其次为家电制造领域，占比为22%。
 

　　AGV的分类

　　仓储物流机器人AGV—— 外形小、载荷轻

　　这类机器人主要应用于3C、电商、快递等领域，它的特点主要是认为载型比较小，载重比较轻，载重一吨两吨，最小几百公斤，在物流方面主要分以下三大类形势，包括智能捡选、智能搬运、智能分捡。

　　工业物流机器人AGV——型式多样、载荷重

　　这类机器人主要应用于工程机械、国防军工、印钞造币、印刷、食品、医药、轮胎、玻璃纤维及航空航天等领域。

　　这类AGV按照形式又可以分为叉式AGV，所用的AGV主要是市面上一直用的叉车改装成AGV，操作里应用的没有叉车可以改成AGV，这样可以节省一定的成本。叉式AGV的特点是载重比较大，最大可以载重达到五吨，另外主要特点是提升的高度比较矮，一般到两百五十毫米左右，所以在工厂中适合从定量到低量搬运货物，叉式稳定性比较高。

　　背驼式AGV，根据生产的需要和产品的搬运产品的类别，可以用在玻璃纤维行业电子输送，部队物资储备的运输以及印刷行业，复合软包装印染。重载式AGV，主要应用于工程机械重载，承载量能达到10—20T。还有其它种类的AGV，适用于轨道交通（城轨转向架、抱轴箱齿圈）和航空制造（飞机蒙皮钻铆）中。

　　AGV系统的关键技术

　　AGV系统的服务方式，是由地面控制系统和车载控制系统组成的，地面控制系统主要由AGV管理调度系统和其他的AGV的系统里车载系统，和一些对接的外部设备。车载控制系统，采用无线通电的方式，内部采用WIFI方式，另外随着5G应用也可以做车载控制系统关键技术，首先路径管理文化，根据中央调度系统统一调度的。中央管理调度系统，发了信息经过处理之后全部给车载系统，车载系统根据广告系统和详细的路面信息，应用一些功能算法采用驱动车的命令，从而对AGV车的运动件进行驱动，根据预定所设好的路线行进。