人形机器人一直是人类历史中占据特殊地位的存在。

　　从引发争议的「辩论高手」索菲亚到波士顿动力的后空翻机器人，从斯皮尔伯格《人工智能》中的「人类之子」到《机械公敌》里的「觉醒者」，无论现实或者科幻，对于外形酷似人类但不同于人类的机械产物，人类抱有非常丰富又复杂的情感。

　　或许是人类社会复杂性使然。当技术高速推进并极有可能创造出这样的未来时空时，这些智能新物种到底会如何和人类相处？它们究竟将为人类带来什么？当问题越发深入，人就越容易产生不计其数的联想，而这些联想也无形中影响着整个人类社会。

　　在将至未至却又近在咫尺的未来，基于人工智能的机器人仿佛就在那扇门前和我们招手，而作为被好奇心驱使的生物，人类总能通过科技去寻找真正的答案。在 CES 2019 的现场，我们得以看到一些可能的答案，而回答者正是一台真正的人形机器人。

　　从轮式到仿人的跨越

　　当身高 1.45 米的人形机器人 Walker 在展区内像人一样四处走动，亲切而又自然的与人进行交互时，不仅仅是我，周围的老外也露出惊讶的目光。这个拥有身体和四肢，依靠头部摄像头感知周围环境的机器人可以轻易的在地毯、地板、大理石等不同材质地面的稳定行走，如果对面有人，它会打招呼或者聊上两句，如果有人轻轻推它，它身体会晃动一下调整姿态，就好像有人不小心撞了你一下那样。
 

　　「它现在才 3 岁。」优必选 CTO 熊友军和团队正在展台旁展示 Walker 新一代，作为工程师他已经不是第一次来到拉斯维加斯的 CES。但和去年那个还只有两条腿没有胳膊的 Walker 第一代 机器人不同，今年的 Walker 变成了一个真正的人形机器人，优必选的机器人团队用了三年时间，就把 Walker 进化成了现在这副模样。

　　实际上，研发大型仿人机器人的难度之大，在行业内早有共识。不论是日本从上世纪 80 年代开始研发的 ASIMO 机器人，还是上世纪 90 年代建立公司的美国波士顿动力，都是这一领域深耕十多年的老手，但直到今天它们仍然距离我们生活很遥远，就在于成本原因迟迟无法量产。

　　相较而言，优必选在 Walker 机器人身上只用了三年时间就做成如今这个能走会抬手，可以在家里自由移动和人交流的样子，而由于采用自主研发的伺服舵机、运动控制算法、机器视觉等技术，过去高昂的成本终于得以降低，这正是优必选走进家庭的秘密武器。而在熊友军看来，Walker 机器人之所以如此快速地成长起来，在于优必选选择了一条属于自己的独特道路。
 

图片来自 HONDA 和 Boston Dynamics 官方

　　「外观上你可能觉得只是加了胳膊，加了头，但实际上 Walker 有非常多的升级。」熊友军告诉极客公园，在一年时间里，Walker 机器人内部从硬件部分、算法部分和人工智能部分都有了巨大变化。

　　「首先是在硬件上，对 Walker 第一代的伺服舵机进行了升级。去年 Walker 只有腿的时候重量比较轻，今年增加的双臂和头部让重量增加了很多，这对于舵机的要求更多了。实际上它在舵机的扭矩、功率、驱动方式等方面都有了变化。」

　　伺服舵机是优必选机器人的核心技术之一，为了让机器人的关节能够动起来，全世界机器人公司都在尝试寻找行之有效的方法。本田 ASIMO 机器人使用的是电机伺服，波士顿动力采用的是液压技术，但受限于成本目前很难实现量产，商业化之路漫长。

　　「我们一直以来都在这方面进行深度研究，优必选的 Walker 第一代是双足机器人，现在我们在双足上加上了身体和双臂，全身具有 36 个高性能伺服关节。该伺服关节是一体化驱动单元，由无框力矩电机、精密谐波减速、驱动控制器及双编码器组成。在此基础上，Walker 实现了平稳快速的行走和灵活精准的操作，使 Walker 新一代具备了在常用家庭场景和办公场景的自由活动和服务能力，让机器人真正走进我们的生活又向前迈进了一大步。」熊友军这样解释道。